하드웨어
기체: 자작 PRANDTL 타입 전익기
- 조종면: 엘러본 2개
- 추력면: BLDC 프롭 2개 (쌍발)
FC: Omnibus F4 SD
수신기: FLYSKY FS-A8S (PWM 없음)
ESC: BLHeli 30A OPTO 타입 x2
서보: SG90 x2
BLDC: 중국산 2000kv 대
소프트웨어
제어 소프트웨어 : Arduplane 4.5.x
GCS 및 Configuration : Misson Planner
절차
참고: https://ardupilot.org/plane/docs/guide-tailsitter.html
1. Accel Calibration
SETUP -> Mandatory Hardware -> Accel Calibration
버튼 누르고 시키는대로 이리저리 뒤집으면 됨
2. Q_ENABLE, Q_TAILSIT_ENABLE
CONFIG -> FUll Parameter List -> Q_ENABLE -> 1
refresh param 으로 파라미터 리프레시 해주고
CONFIG -> FUll Parameter List -> Q_TAILSIT_ENABLE -> 1
3. 프레임 클래스
CONFIG -> FUll Parameter List -> Q_FRAME_CLASS-> 10 (Single/Dual)
4. 비행모드 설정
기본옵션으로는 RC8로 되어있으나 수정 가능 (조종기의 몇번째 스위치 입력을 모드변경으로 할 지 변경해줘야 함)
CONFIG -> FUll Parameter List -> FLTMODE_CH -> 원하는 숫자
내 조종기의 경우 맨 왼쪽 위 스위치를 ch5로 설정해놓고 아두파일럿에서 FLTMODE_CH를 5번으로 설정해놓음
일단 이거만 해주면 수직 이착륙은 가능.
일단 해보고 더 추가해봄